本书在内容上比较全面。车联网的信道、组网、仿真及应用等进行了全面阐述，而且涵盖了美标、欧标和中国主导的LTE-V（也称C-V2X）标准。本书所介绍的关键技术体现了最新的发展趋势，有助于帮助读者梳理主流的技术及其特点。本书结构比较清晰，从标准、技术、应用几个环节展开，便于读者理解与掌握全书内容。第1章是绪论，概括性地介绍了车联网的概念、范畴、标准、相关项目和测试场建设等内容，第2～5章是标准，第6～9章是关键技术，第10章是仿真实现，第11章是应用开发，第12章是车联网大数据。本书注重帮助读者系统地理解车联网的基本概念、关键技术及应用开发技巧。本书适合于大专院校的物联网相关课程教材，也可以作为车联网（或智能网联汽车）领域相关工程师的参考书。本书通俗易懂，由浅入深，侧重实用。本书提供电子教案，如有需要，可有偿提供车联网（智能网联汽车）应用场景案例实现和源码及相关培训服务。

141 .2.3 扩展卡尔曼滤波器

141 .2.3 扩展卡尔曼滤波器