本书面向复杂环境和三维空间无线传感器网络的部署问题，对平面有向传感器网络的部署与优化，以及空间无线传感器网络的部署与目标追踪技术进行研究。主要内容包括：感知角度与感知半径可变的节点感知模型；非均匀势场和复杂区域的节点部署模型；覆盖优先的部署算法、连通优先的部署算法和多中心部署算法等平面有向传感器网络部署算法；三维全向感知节点模型和三维有向感知节点模型；三维空间中任意曲面的部署模型、可移动目标模型、部署路径模型。此外，本书还介绍了基于虚拟力理论的不同类型覆盖算法，包括基于加权虚拟力算法，基于复杂路径的自主部署算法以及基于移动目标追踪的部署算法。本书可作为高等院校物联网工程、电子工程、计算机和信息类专业的本科生、研究生的教学参考用书，也可供从事相关行业的研究人员和工程技术人员阅读参考。

50 .2.2 基于虚拟力补偿的三维空间自主部署算法

50 .2.2 基于虚拟力补偿的三维空间自主部署算法