怎么求平面四杆机构的瞬心？

瞬心的数量确定：若有N个构件（含机架）组成的机构，则其瞬心数目为：k=N(N-1)/2。
速度瞬心概念：相对运动的两个构件相对速度为零，绝对速度相等的重合点为两个构件的速度瞬心，简称瞬心。
相对速度瞬心：相对运动的两构件（即两刚体）的相对速度为零的重合点，两构件都是运动的。绝对速度瞬心相对运动的两构件（即两刚体）的相对速度为零的重合点，两构件都是静止的。
瞬心位置的确定：通过运动副直接连接的两个构件如下表1.4.不通过运动副直接接触的两个构件的速度瞬心利用三心定理。三心定理：在平面连杆机构中，三构件共有三个瞬心，它们位于同一直线上，最终找到平面四连杆机构。
瞬心法做题步骤：用公式计算瞬心数量，写出所有速度瞬心、标出直接接触的构件速度瞬心位置、不直接接触的两个构件利用三心定理确定瞬心、合理搭配三个构件应用三心定理组成不同的直线，求解交点。